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助力機(jī)械手升降系統(tǒng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)

來(lái)源:www.ponbob.cn 發(fā)布時(shí)間:2021年09月18日

 助力機(jī)械手升降系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)。
機(jī)械手升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降設(shè)備和升降傳感器。升降設(shè)備主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備和測(cè)量設(shè)備。在有垂直運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)時(shí),升降傳感器測(cè)量其工作信號(hào),上位機(jī)根據(jù)測(cè)量值通過(guò)下位機(jī)給DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動(dòng)電壓,驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒上料。此時(shí),操作人員施加的操作力只提供垂直方向的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì),而不是實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力。助力機(jī)械手升降設(shè)備主要由DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、滾筒和鋼絲繩組成。助力器減速器的輸入端連接DC伺服電機(jī)的輸出軸,輸出端連接到鋼絲繩卷繞滾筒。它把提升傳感器檢測(cè)到的工作信號(hào)轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)信號(hào),驅(qū)動(dòng)DC伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速器帶動(dòng)滾筒滾動(dòng)。與電機(jī)同軸連接的光電編碼器測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。所測(cè)信號(hào)作為系統(tǒng)的反應(yīng)信號(hào),傳送到控制器控制,完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。蝸輪蝸桿減速器是升降系統(tǒng)的減速器,可以提高扭矩,自鎖。





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